Prace związane z budową Amfiteatru Pod Grojcem rozpoczęto w roku 1977 od budowy żelbetonowej kładki nad rzeką Koszarawą. W tamtych czasach inwestycja ta kosztowała 1,5 mln. ówczesnych złotych. W budowie pierwszego Amfiteatru Pod Grojcem pomagali w czynie społecznym żywczanie. Z obiektem i jego otoczeniem było związanych też sporo ciekawych planów.

Przy pracach przy budowie kładki pomagali mieszkańcy ul. Grojec, którzy m.in. pomalowali konstrukcję, barierki itp., wykonali nawierzchnię i zamontowali oświetlenie. W roku 1980 podjęto się budowy amfiteatru. Wykonano prace związane z odwodnieniem terenu, doprowadzono energię elektryczną - dwie niezależne linie o mocy 50 kilowatów oraz wybudowano dużą scenę na wysokiej podmurówce. W roku 1981 zbudowano pierwszy z trzech planowanych sektorów dla widzów. W gotowych trzech sektorach obiekt mógł pomieścić 1500 widzów. W tamtym okresie wybudowano również sanitariaty.
Ciekawie jednak prezentowały się plany związane z tą inwestycją, po części zrealizowane. Planowano bowiem budowę zaplecza socjalnego (szatnie, biuro) oraz zadaszenie całego amfiteatru - a więc zarówno sceny, jak i widowni. Ponadto, w latach 80-tych XX wieku zamierzano budowę stałych regionalnych stoisk w alejkach otaczających amfiteatr, natomiast w pobliżu brzegu rzeki Koszarawy planowano budowę... wesołego miasteczka!

Pod koniec marca 2012 roku Miasto Żywiec otrzymało unijne dofinansowanie z Regionalnego Programu Operacyjnego na rozbudowę i remont sceny głównej widowni, wraz z zapleczem socjalno-technicznym żywieckiego Amfiteatru Pod Grojcem. Unijne wsparcie wyniosło blisko 11 milionów złotych. Z budżetu miasta Żywca przeznaczonych zostało na ten cel dodatkowych 5 milionów złotych.
Realizacja inwestycji odbywała się w trzech podstawowych etapach, trwała do roku 2014 a oficjalne otwarcie nowego Amfiteatru Pod Grojcem odbyło się końcem lipca 2014 roku.